Q.3歳と1歳との外出や公園での遊ばせ方

3歳半と1歳半の男の子がいます。
どちらもヤンチャで、長男は発達障害グレーゾーン（多動）です。

次男もイヤイヤがはじまり、好奇心旺盛なタイプ
そんな2人を連れて公園や外出するのが苦痛です。

次男はベビーカーを嫌がり自転車で移動ですが、自転車だと降りてからが大変で抱っこ紐はもちろん暴れて付けられません。長男は徒歩でも自転車でも大丈夫ですが、何処かへ行ってしまわないか、お友達とトラブルを起こさないが不安で目を離せません。
2人で同じ遊びをしてくれれば良いのですが、別々の所で遊びたがる（次男はとにかく歩き回りたい）ので、広い公園などは連れて行けず、いつも同じ小さな公園で遊ばせるのが精一杯です。

長男が幼稚園中に次男を児童館や公園に連れて行くこともありますが、お昼寝の時間が微妙で出掛けられないことも多いです。
また、夫不在が多いので、基本土日も私しか見られません。色々な所に連れて行ってあげたいし外遊びたくさんさせてあげたいのに全然出来てないのが悩みです。

2人以上のお子様がいる方、お出かけの時はどのようにしてますか？