車の中で冷凍した母乳を温めるには？

今度、８時間の長距離ドライブしなくてはいけない予定があります。
完母なのでそのときに備えて搾乳して冷凍しているのですが、車の中で飲ませるとき、どうやって温めたら良いでしょうか？
トイレなどに寄ってお湯を出して冷凍した母乳が入っているボトルを湯せんにかけるように解凍するのが良いかと思ったのですが、どこかに立ち寄るくらいなら直接母乳を飲ませた方が早いですよね。
うちの子は授乳に４０分かかってしまうことも多いので、できれば車を止めずにミルクをあげたいのです。
運転中にカーシートからは降ろせないので授乳はできませんし・・・。
ミルクウォーマーを持って行こうと思ったのですが、夫が荷物が増えるのが嫌だと言うしで・・・。
どなたか良い方法をご存知でしたら教えてください。